雪が少し降ったので、iPadのLiDARでもう少しソリッドなモデルを得るべく、手稲山に行ってきました。まだスキー場はオープンしていないものの、傾斜を使ってスキーの練習をしている家族など、思ったより人がいて驚きました。どこへ行っても遊んでいる人がいるのは、北海道ならではかなと思います。
雪自体は、まだ壁と言えるようなものにはなっていないので、地面にできた轍や雪塊をスキャンしてみました。今まで気づきませんでしたが、とにかくLiDARのセンサを対象物に近づけると（10cm前後）、そこそこエッジの効いたというか、機械学習弱めのデータ（？）が得られることがわかりました。ただし、スキャンしている姿がちょっと不審なので、あまり人目につかないようにやっていきたいと思います。
iPadでLiDARを使ったアプリを開発するには、今のところARKit を使うようですが、デプスだけを抜き出してくることは現時点ではできないようです。これについては、またポストしたいと思います。
車載冷凍庫とドライアイスを使った簡単な実験を実施しました。ひとまず、低温試験ができるような環境を自作できるのかを検証することが目的です。
今回準備したのは、-22℃まで冷える車載冷蔵庫と、ドライアイス（2Kg）、アナログの温度計です。
車載冷凍庫は、2時間ほどかけて-20℃を前に下げ止まり。ドライアイス2Kg を入れてから急激に冷えて1時間経たずに-35℃前後まで下がったものの、そこから冷えず。
今回、車載冷凍庫の温度計はエラー表示になってしまったので、信用できる正確な温度計が必要。ちなみに、今回使った温度計はAmazonでとりあえず見つけてきたもの。安いものは低温が測れないものが多いけど、これは -50℃対応とのことだったので買ってみました。（https://www.amazon.co.jp/gp/product/B000FHU9D6）誤差±1℃とのことなので、この実験をするには問題はなさそうですが、グラフを作ったりするならば、やはりデータで残せるもので信頼できるもの（高価でないもの）が望ましいです。
次回は、車載冷凍庫ではなく、発泡スチロールの箱とドライアイスだけを使うことに決定。
少し検索してみると、北海道の観測史上の最低気温は、明治35年（1902年）1月25日、上川測候所（現在の旭川地方気象台）で記録された-41.0度で、これは日本最低気温（富士山頂より低い）のようです。
というわけで、-50℃を目指して、冷凍庫（自作極限環境／自作耐用試験環境）を作っていきたいと思います。
少し雪が降ったので、iPad Pro のLiDARで雪や氷の形状のスキャンのテストをしてきました。
オープンを控えた札幌国際スキー場の駐車場では、既にドーザーが稼働しており、壁とは言えないまでも、雪が高く積み上げられていました。とはいえ、駐車場に入ることができないので、小樽方向にもう少し進んで、除雪車の転回スペースで実験しました。
スノーバイクをピックアップに載せて遊びにきていたお兄さんの話だと、真冬になるとここからスノーバイクで余市岳の頂上まで行くこともあるとのこと。ホワイトアウトしたら命がけだけどね！とにこやかに話してらっしゃいました。（プロジェクト的には、こういった方々にご協力いただきたい…）
大雪山で、Structure センサを使ったときは、氷は雪はうまくスキャンできませんでしたが、LiDARでは特に問題なくスキャンできました。（ひと安心）
ただ、ディティールがヌルッと平均化される感じがどうにも気持ち悪いので、なんとかしたいところです。
